一种基于RRT*和人工势场法的无人直升机轨迹规划方法

本发明公开了一种基于RRT*和人工势场法的无人直升机轨迹规划方法，步骤如下：在障碍物位置已知的场景下选定好飞行的起点与目标节点，以此得到初始化地图；在初始化地图上，利用改进RRT*算法进行路径搜索，得到一条连通起点与目标节点的可行初始路径；根据得到的可行初始路径生成一条安全飞行通道，并且使用梯形时间分配准则为每一段安全飞行通道分配时间；以能量最小化为优化指标，用贝塞尔曲线表示轨迹，在满足无人直升机动力学约束的条件下生成一条可执行的光滑飞行轨迹。本发明降低了RRT*路径规划方法的随机性，在时间、路径长度和迭代次数上都有明显的优化效果，并且根据无人直升机动力学约束条件规划出光滑可执行的飞行轨迹。