一种改进A*算法的移动机器人路径规划方法

本发明提出了一种改进A*算法的移动机器人路径规划方法，首先，为了减少不必要节点的往返搜索，引入同步双向搜索策略；其次，为了使算法在搜索时更具有方向性，将传统A*算法的24邻域圆形扩展减少为10邻域半烟花形状扩展，从而减小内存开销，提高算法整体的效率；最后，改进算法的同步双向搜索策略，在动态定义双向目标节点的基础上，加入一个判定方法，即：检查两个动态定义的当前目标节点之间是否存在障碍物，若有障碍物，则进入下一次循环；若无障碍物，则直接生成最终路径，有效降低了内存空间的占用和搜索时间；同时，本发明对提出的算法分别进行仿真和实物验证，证实该算法的有效性。