一种多层次特征融合的三维点云补全方法及装置

本发明提供了一种多层次特征融合的三维点云补全方法及装置，涉及点云补全技术领域，所述方法包括：获取点云数据；对所述点云数据进行下采样，得到点代理中心；对所述点云数据进行多层次特征提取，通过空间变换、连续的边缘卷积以及注意力机制得到点云特征；将所述点代理中心通过多层感知机后对所述点云特征进行位置嵌入，得到带有位置信息的点特征；对所述点特征依次进行特征编码与特征解码，得到预测的点代理和预测的点代理中心；基于所述点代理中心、所述预测的点代理中心和所述预测的点代理进行点云重组，将所述点云数据补全，得到预测点云。本发明解决了现有点云补全技术存在特征提取能力不足和质量不佳的问题。