一种四足机器人用二自由度腱驱动仿生脊柱

本发明属于四足机器人技术领域，具体涉及一种四足机器人用二自由度腱驱动仿生脊柱，包括连续体仿生机构、直线驱动装置、固定装置。通过三个驱动装置耦合驱动连续体仿生脊柱运动，能够实现仿生运动弯曲和侧弯，使得仿生机器人能更好地模拟生物运动，既能确保运动的准确性，也能实现仿生结构的变刚度功能，并且相较于四驱动装置，其驱动效率更高。同时，本发明将在仿生脊柱各分隔盘间安装弹簧可增加连续体本体的刚度，储存运动能量，保证仿生脊柱连接的可靠性。通过DH坐标法建模得到各驱动钢丝绳的长度变化关系，利用大能量密度电机可实现仿生脊柱的快速响应。本发明仿生性强，结构稳定，承载能力强，可变刚度，快速响应，适用性强，具备柔顺性。