一种用于人形机器人的直线关节

一种用于人形机器人的直线关节，拉压力传感器(1)作为端盖，将两个零件的功能通过一个零件实现，因此减少了零部件的数量，提高了机构的紧凑度，降低了整机的重量；轴承压盖(14)在行星滚柱丝杠轴(13)的右端且通过密封件来密封，端盖密封行星滚柱丝杠轴的左端，因此能够实现整个行星滚柱丝杠轴的密封；编码器转子(3)通过编码器螺钉(4)直接紧固在行星滚柱丝杠螺母(8)上，行星滚柱丝杠螺母和电机转子(5)固定连接，电机转子带动行星滚柱丝杠螺母旋转，行星滚柱丝杠螺母带动编码器转子旋转，因此减少了中间件的传动间隙，实现了更好旋转精度和旋转同轴度，从而提高了直线关节的位置精度。