基于视觉的人形机器人稳定抓取控制方法及装置

本发明提出一种基于视觉的人形机器人稳定抓取控制方法，包括：通过人形机器人的图像传感器获取待抓取工件的目标图像；使用图像分割模型，基于该目标图像生成该工件的分割图像；使用位姿获取模型，基于该分割图像生成该工件在世界坐标系里的位姿信息；通过坐标变换将该位姿信息转换至该灵巧手的工具坐标系，获取对该工件的抓取信息；以该抓取信息，控制该人形机器人的机械臂末端安装的灵巧手对该工件进行抓取操作。本发明还提出一种基于视觉的人形机器人稳定抓取控制装置、实现人形机器人稳定抓取控制的电子设备，及一种人形机器人。