一种车辆的碰撞检测方法及装置

本申请公开了一种车辆的碰撞检测方法及装置，包括：获取车辆的当前位姿信息，利用车辆的运动学模型来结合两轴转向角和当前车速，计算出质心侧偏角和横摆角速度；基于当前位姿信息、质心侧偏角、横摆角速度以及当前车速，预测车辆在未来一段时间内的行驶轨迹；根据预测轨迹，确定车辆的行驶轨迹包络；将行驶轨迹包络和障碍物投影到Frenet坐标系中，计算行驶轨迹包络与障碍物的横纵向相对距离；基于横纵向相对距离，生成横纵向避障决策。从而通过横纵向避障决策，系统能够根据车辆的当前位置、运动学模型和控制模型进行闭环控制，实现精准的轨迹预测，避免误报安全风险的问题。