一种码垛机器人碰撞检测方法及装置

本申请公开了一种码垛机器人碰撞检测方法及装置。所述码垛机器人碰撞检测方法包括：获取码垛机器人碰撞力广义冲量计算模型；获取码垛机器人k时刻的数据信息；获取k时刻的碰撞力广义冲量；获取碰撞力观测器；通过卡尔曼滤波方法对所述碰撞力观测器进行处理，从而获取碰撞力观测模型；根据所述k时刻的碰撞力广义冲量以及所述碰撞力观测模型获取k+1时刻的碰撞力等效的关节外力矩的估计值；根据碰撞力等效的关节外力矩的估计值判断是否发生碰撞。本申请提出了一种基于卡尔曼滤波器的外力矩观测器，根据碰撞力广义冲量与外力矩的数学关系，以二者为状态变量，建立状态空间的状态方程和测量方程。本申请具备更好的抗干扰能力。