扫描设备位姿跟踪方法及跟踪设备

本申请提供一种扫描设备位姿跟踪方法及跟踪设备，跟踪设备与扫描设备通信连接，该方法包括：采集扫描设备的扫描头上的标志点的图像，以及基于标志点的图像，生成多张标志点子图；识别每张标志点子图中至少一个标志点对应的标志点区域，并从标志点区域检测所述至少一个标志点的边缘，得到目标边缘图；基于对目标边缘图的轮廓跟踪，确定至少一个标志点的目标轮廓；依据目标轮廓中每个目标坐标以及曲线方程进行拟合，得到所述至少一个标志点对应的目标矩阵；基于目标矩阵，得到曲线方程的参数；基于曲线方程的参数，计算至少一个标志点的轮廓形状参数，轮廓形状参数用于计算扫描头的位姿。利用本申请，能够提高扫描设备的位姿的跟踪效率。