一种机器人足球编队动态规划控制的方法

本发明提供了一种机器人足球编队动态规划控制的方法，涉及计算机技术领域。该方法包括：捕捉移动对象和多个机器人的实时位置，所述多个机器人被分为进攻机器人组和防守机器人组；根据移动对象和多个机器人的实时位置，提供进攻服务和防守服务。其中，进攻服务为进攻机器人组提供进攻动作，在行为模型的指导下驱动进攻机器人在多个进攻动作之间进行转换，形成并保持进攻队形；防守服务为防守机器人组提供防守动作，通过强化学习动态地处理进攻机器人组中的动态变化并形成阻碍进攻队形的防守队形，从而实现机器人协作运动中动态队形的规划与控制。