一种基于混合LM-GA算法的人-机动作映射控制系统及方法

本发明公开了一种基于混合LM‑GA算法的人‑机动作映射控制系统及方法，涉及人‑机动作映射控制领域，本发明通过根据光学动作捕捉系统获取的手臂关节位置信息，利用逆运动学中的几何解法得到相应的手臂关节转角，其次利用逆运动学迭代算法得到机械臂的关节角度数据并将其首先在虚拟环境中进行验证；然后利用光学动作捕捉系统获取机械臂末端的轨迹数据，通过比较人臂末端和机械臂末端的轨迹数据，可以评估机械臂运动的复现精度，确保人‑机动作映射系统的准确性和可靠性，另外采用了一种改进的迭代算法，通过不断地逼近最优解，迭代算法能够逐步调整机械臂关节的角度，直至达到预定的末端执行器位置。