一种机械臂的避障控制方法、装置、电子设备和存储介质

本申请涉及机械臂控制技术领域，尤其涉及一种机械臂的避障控制方法、装置、电子设备和存储介质，用以提高机械臂的避障成功率。方法包括：获取机械臂末端在预设工作区域内的运动轨迹、机械臂的状态信息以及预设工作区域内的障碍物信息；根据障碍物信息与状态信息构建机械臂上的碰撞点的目标雅可比矩阵；基于标准逆运动学模型，确定在无障碍物时机械臂上各关节对应的初始关节角增量；根据机械臂的中间臂节是否存在碰撞风险确定当前的调节系数；对每个关节，根据目标雅可比矩阵、运动轨迹和调节系数确定关节对应的关节角修正量后，根据关节角修正量对相应的初始关节角增量修正，获得目标关节角增量；根据确定的各目标关节角增量控制机械臂进行避障。