适用于管道环境的前后轮独立驱动机器人的轨迹跟踪方法

本发明属于机器人控制技术领域，涉及一种适用于管道环境的前后轮独立驱动机器人的轨迹跟踪方法，包括：步骤1、根据管道和机器人轮子的几何结构，分析管道柱面结构对机器人的几何约束，得到在二维平面中的机器人运动表示形式；步骤2、根据非完整约束轮式机器人的运动学原理，建立机器人运动系统的非线性模型；步骤3、根据实际工况确定机器人轨迹跟踪的控制目标；步骤4、结合机器人运动系统的非线性模型和轨迹跟踪的控制目标，使用Lyapunov直接法设计运动学控制器，最后将控制器的输出结果升维到管道空间中，实现移动机器人的轨迹跟踪。本发明实现对存在扰动和不确定项的轮式管道机器人的快速、精准控制，保证了机器人跟踪过程的稳定。