一种基于UE4的机械臂实时仿真与可视化方法

本申请提供了一种基于UE4的机械臂实时仿真与可视化方法，属于虚拟仿真与机器人技术领域，包括：基于UE4编辑器建立机械臂模型，配置参数以生成转换矩阵和工具坐标系矩阵；所述UE4编辑器与机械臂控制器建立通信，按照预设频率接收所述机械臂控制器发送的当前机械臂关节角度与输出数据；所述UE4编辑器通过基于D‑H参数的正运动学算法对所述当前机械臂关节角度进行解算，得到机械臂末端执行器的位置信息和姿态信息；基于所述工具坐标系矩阵、所述位置信息和所述姿态信息更新所述转换矩阵以控制所述机械臂模型的机械臂关节的位置和姿态，基于所述位置信息生成所述机械臂末端执行器的运动轨迹，基于所述输出数据以改变所述运动轨迹的颜色。