基于摩擦动力学模型补偿的控制力矩陀螺自抗扰控制方法

本发明公开了一种基于摩擦动力学模型补偿的控制力矩陀螺自抗扰控制方法，属于目标检测领域，首先建立了CMG的12自由度动力学模型，考虑了各种复杂因素对系统性能的影响。特别地，我们特别考虑了轴承的润滑效应和杆件的柔性影响，以及陀螺力矩的干扰。随后，我们将电机驱动与系统动态耦合，建立了CMG的机电耦合模型。在框架的控制方面，我们采用了自抗扰控制策略，通过动力学模型推导出的框架运动方程来设计控制器。此外，我们还将部分动态模型信息纳入控制器设计中，以提高控制精度和鲁棒性。这一技术方案的创新点在于充分考虑了CMG系统中各种复杂因素的影响，并结合了先进的自抗扰控制方法，从而实现了对框架运动的精准控制。