一种基于模型预测的数控机床多轴抗扰控制方法及其系统

本申请提供了一种基于模型预测的数控机床多轴抗扰控制方法及其系统，该方法包括：S1，将单轴系统的模型拓展到多轴系统，建立多轴系统统一模型；S2，根据所述多轴系统统一模型的状态方程建立预测模型，所述预测模型用于预测有限时域内所述多轴系统的实际输出；S3，设计所述预测模型的预测控制器，以及所述预测控制器的代价函数和约束条件；S4，根据最小化代价函数得到所述多轴系统的当前时刻的最优控制量；S5，设计固定时间收敛的扰动观测器，用于观测所述多轴系统所受的扰动；S6，根据所述扰动观测器计算补偿后的控制量，输入到所述多轴系统中。本申请提供的方法能够减少扰动因素对多轴系统控制精度的影响，提高轮廓精度和跟踪精度。