一种考虑弹性变形的五轴混联机器人运动学标定方法

本发明涉及混联机器人技术领域，尤其是一种考虑弹性变形的五轴混联机器人运动学标定方法，其步骤为：将五轴混联机器人分解为刀具运动链和工件运动链；然后对刀具运动链中的并联主轴头进行分析，得到并联模块的几何误差模型；通过分析并联模块各个支链运动螺旋、约束螺旋以及传递力螺旋，构建整体刚度和柔度模型；获取并联模块的运动学参数和刚度参数；通过分析串联部分对五轴混联机器人误差影响；建立工作台的工件运动链与刀具运动链之间的几何运动关系，完成五轴混联机器人的运动学标定，本发明通过综合考虑刚度变形因素，提高混联机器人的姿态精度和运动稳定性，进而提高其在制造业中的应用效率和精度。