一种2R1T并联机器人超螺旋滑模最优迭代学习控制系统

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其是一种2R1T并联机器人超螺旋滑模最优迭代学习控制系统，通过闭环矢量法求解2R1T并联机器人的运动学逆解表达式，并基于虚功原理建立其逆动力学模型；通过利用历史数据进行优化，对2UPR‑RPU并联机器人系统进行分析；设计包括交叉耦合误差与控制输入最优的性能指标；设计选择使用基于数据驱动的最优迭代学习的控制器；引入超螺旋滑模控制方法，设计高阶滑模变量和控制律，在滑模面以及上述迭代学习基础上设计超螺旋滑模控制器，得到最终的控制输入，本发明实现对机构的迭代学习控制，实现机构轨迹控制可以在迭代下提升控制精度。