一种锅炉内水冷壁清洗及测厚的可翻越爬壁机器人

本发明实施例公开了一种锅炉内水冷壁清洗及测厚的可翻越爬壁机器人，包括：清洗机构、翻越机构、固定机构和控制终端。所述清洗机构连接于所述翻越机构的上方，所述翻越机构包括扭转装置，所述固定机构通过所述扭转装置连接于所述翻越机构的下方，所述控制终端可控制所述翻越机构和固定机构，使其沿着锅炉内水冷壁移动，并在遇到障碍时控制所述固定机构作为支撑点，同时所述扭转电机动作，驱动所述翻越机构翻越到障碍的另一侧，之后所述固定机构的第二磁吸滚轮失磁，使得所述固定机构通过重力垂荡到另一侧，进而实现对障碍的翻越。采用本发明，可以对锅炉的水冷壁进行主动化清理，同时在遇到突出于表面的管路、凸起等障碍时，可以自动翻越障碍。