一种基于ICP场景流的激光雷达点云数据增稠方法

本发明涉及一种基于ICP场景流的激光雷达点云数据增稠方法，主要包括以下步骤：对多帧点云数据进行坐标系对齐，然后使用PatchWork++算法进行动态物体和静态场景分割；接着对静态场景进行多帧重建，并利用HDBSCAN对动态目标进行聚类；而后通过ICP‑Flow方法估算场景流，将多帧动态目标叠加进行增稠；最后融合增稠后的动态目标和静态场景来生成稠密的3D占用标签，从而实现对激光雷达点云数据的增稠。本发明解决了现有技术中需要人工成本较高且处理过程冗余等问题，以为点云数据增稠提供了一个简单有效的可行方案。