一种视觉-红外-惯性融合定位与建图方法

本发明公开了一种视觉‑红外‑惯性融合定位与建图方法，包括如下步骤：S100，对所获取的RGB图像以及红外图像分别进行图像质量评估；S200，以图像质量评估结果分别对VIO的估计结果、TIO的估计结果添加置信度并输出；S300，带置信度的VIO的估计结果和TIO的估计结果以及IMU数据输入到因子图管理模块中以松耦合方式进行融合，得到融合后的位姿估计。本发明VIO以及TIO均引入基于图像质量评估的置信度，在传统基于因子图的松耦合融合框架中添加图像质量评估和根据置信度以实现自适应权重调整因子图管理模块，在视觉退化环境中的精度和鲁棒性上都有较好的表现，同时能够兼顾系统在视觉退化环境中的稳定性和在正常环境中的精度。