一种多机协作式手术机器人定位系统及方法

一种多机协作式手术机器人定位系统和方法，其方法包括：S1：标定相机及发光点；标定相机内参获得其内参矩阵K，将固定环固定于机械臂上并吸附发光点模块，对发光点末端进行工具中心点标定及误差补偿，获得发光点相对于该机械臂基座标系的齐次变换矩阵S2：进行采样；上位机控制机械臂运动、改变发光点颜色及控制相机拍照，记录每次采样中发光点相对于其所在机械臂基座标的位置及图像中发光点的平均像素位置，并完成全部采样，获得物体位置矩阵Matobj及像素位置矩阵Matpix；S3：根据K、Matobj及Matpix，通过pnp方法计算该机械臂基座标系在相机坐标系下的齐次变换矩阵S4：根据不同手术机器人各自的计算每个手术机器人相对于其他手术机器人的齐次变换矩阵完成手术机器人的定位。本发明受环境影响小，更适应手术室场景。