不依赖外部定位和全局时钟技术的协作感知空间对齐方法

本发明提供一种不依赖外部定位和全局时钟技术的协作感知空间对齐方法，包括：S11，各智能体分别对个体所观测数据进行编码，使用深度卷积神经网络转化为鸟瞰特征图并完成目标检测与追踪，获得物体检测框和追踪结果；每个智能体将通讯信息发送至所有协作对象；S12，各智能体根据接收到的通讯信息，通过BEVGlue方法计算相对位姿，完成空间对齐；S13，各智能体将经完成空间对齐的鸟瞰图特征与检测框转换到各自坐标系下；S14，智能体聚合自身的鸟瞰特征图和完成坐标转换的鸟瞰图特征，基于聚合成的特征图进行检测框检测。本发明基于BEVGlue方法，促进空间误差情况下的协作感知，有效缓解空间噪声对协作感知带来的影响。