一种机器人导航的注意力权重优先序列动作决策方法

本发明公开了一种机器人导航的注意力权重优先序列动作决策方法，涉及多智能体路径规划领域。本发明将仓储环境下的机器人集群的联合动作决策问题转化为序列动作决策问题，通过在编码器网络的注意力机制提取机器人路径决策的依赖关系，在解码器中以机器人间重要性依赖关系依次对机器人进行动作决策。本发明保证了多机器人情景下机器人联合策略的单调改进，有效对多机器人的路径决策影响关系进行建模，建立机器人动作序列决策的优先关系，实现了在仓储情景下机器人导航问题的扩展。