清扫车多源传感信息融合与校验方法、装置及计算设备

本发明公开了一种清扫车多源传感信息融合与校验方法、装置及计算设备，其中方法包括：获取各传感器的数据信息并进行预处理；对各传感器的数据信息进行特性划分，得到近似线性数据集和非高斯数据集；对于近似线性数据集，通过扩展卡尔曼滤波方法估计系统状态的先验概率分布；对于非高斯数据集，通过粒子滤波方法生成随机粒子，近似估计系统的后验概率分布；动态调整扩展卡尔曼滤波方法和粒子滤波方法的融合权重，得到最优的融合环境感知信息；将校验后的环境感知信息传输至清扫车的控制系统，以用于导航、避障与路径规划。本发明通过对不同特性的数据集采用扩展卡尔曼滤波或粒子滤波方法进行估计，提高了信息融合与校验的可靠性。