一种基于雷达视频红外决策级融合的行人目标检测方法

一种基于雷达视频红外决策级融合的行人目标检测方法，本发明提供了基于雷达视频红外决策级融合的行人目标检测方法，涉及自动驾驶感知技术领域。本发明的目的是为了解决现有行人检测方法使用单一模态的视频传感器在不良光照条件下进行行人目标检测任务时，智能驾驶车辆对行人的检测存在较多的错检和漏检状况，使得依赖于ADAS的智能驾驶车辆无法及时规避行人进而做出错误的行进策略甚至发生碰撞的问题。过程为：搭建行人检测平台；对激光雷达、可见光摄像机以及红外摄像机进行时空对齐；对激光雷达点云中的行人目标、可见光图像中的行人目标、红外图像中的行人目标进行目标检测；基于决策级融合算法融合目标检测结果，获得最终行人目标检测结果。