一种基于多传感器融合的建筑机器人及其定位方法

本发明公开了一种基于多传感器融合的建筑机器人及其定位方法，属于建筑机器人技术领域，建筑机器人包括机器人本体以及设置于其上的激光雷达、双目相机、惯性测量单元和无迹卡尔曼滤波器，激光雷达用于获取周围环境的三维点云数据；双目相机用于获取周围环境的图像数据；惯性测量单元用于获取机器人本体的动态数据；无迹卡尔曼滤波器用于将三维点云数据、图像数据和动态数据转化到相同的坐标系，实时生产机器人本体的定位结果；本发明中的基于多传感器融合的建筑机器人的定位方法，通过整合激光雷达、双目相机和惯性测量单元多种传感器的优势，可使建筑机器人无论在室内还是室外复杂环境中完成高精度的自主定位。