基于动态规划的自动驾驶矿车倒车入位方法、装置和设备

本发明提供一种基于动态规划的自动驾驶矿车倒车入位方法、装置和设备，该方法包括：接收云端服务器发送的所述矿车对应的排土位的位姿信息以及驶入起点和终点的位姿；所述排土位为根据卸载区的栅格地图划分的；根据所述排土位的位姿信息以及驶入起点和终点的位姿，获取所述驶入起点和终点之间的初始路径，所述初始路径通过第一路径点集合表示，所述第一路径点集合包括多个路径点；确定所述第一路径点集合中的必经点，并删除所述第一路径点集合中除所述必经点之外的路径点，得到第二路径点集合；针对所述第二路径点集合中任意相邻路径点之间的路径，使用动态规划算法进行路径规划，得到第三路径点集合；根据所述第三路径点集合对应的路径控制所述矿车倒入所述排土位。本发明的方法能够更好的适应矿区各种卸载区场景，场景适应性强，作业效率高，规划路径更平滑，成功率更高。