一种隧道场景下施工装备障碍物识别与避障方法及系统

本发明公开了一种隧道场景下施工装备障碍物识别与避障方法及系统，涉及隧道施工和施工装备自动化技术领域，通过建立各类障碍物图像数据集和几何信息数据集，并将利用数据集进行训练得到障碍物识别模型；利用障碍物图像识别模型识别施工装备作业过程中周边物体类别，得到图像识别分类结果；利用障碍物轮廓分类模型将采集的障碍物几何轮廓信息分类，得到几何轮廓分类结果，并将二者进行比对确认障碍物类型；建立栅格地图并在栅格地图记录障碍物占据网格范围，基于A*算法自主规划栅格地图内前进路线，反馈至运动地盘完成避障。本发明提高施工装备障碍物识别与避障的可靠性和准确率，为隧道施工装备的自动化奠定基础，降低隧道施工的成本与危险性。