基于毫米波雷达原始点云的车道线提取方法及计算机设备

本发明公开了一种基于毫米波雷达原始点云的车道线提取方法及计算机设备，其中方法包括S1、毫米波雷达获取原始点云数据，并对原始点云数据进行预处理，形成目标点云数据；S2、构建占据栅格地图，对目标点云数据进行统计计算，进行车道线的粗提取；S3、利用CFAR算法确定道路车道数量和道路车道位置，并获得多个检测峰值；S4、根据CFAR算法检测峰值所在的多个栅格，对目标点云数据进行点云坐标统计，并通过高斯分布拟合，进行车道线的精提取。本发明可以提取较为准确车道线信息，应用于智慧交通领域，为车道级高精度地图的构建以及全息交通感知提供重要的补充。