一种多自由度器械钳用关节机构、器械钳及手术机器人

本发明属于医疗器械技术领域，提出了一种多自由度器械钳用关节机构、器械钳及手术机器人，在第二支座远离第一支座的一端转动设置有第一转动轮和第二转动轮；第二支座上，沿第一转动轮向第一支座方向上，依次设置有第一滑轮和第二滑轮；第二支座上设置有第三滑轮和第四滑轮，第三滑轮与第一支座连接；第一转动轮上设置有第一钢丝，第二转动轮上设置有第二钢丝；第一钢的两端以及第二钢丝的两端，分别依次滑动的设置在第一滑轮、第二滑轮、第三滑轮以及第四滑轮上开设的滑槽内；钳鄂的张开和闭合、钳鄂的工作角度以及第一支座与第二支座间的弯曲控制，均通过控制第一钢丝和第二钢丝实现，极大的节省了钢丝的数量，降低了控制难度。