细长型医疗器械的头部力感知方法、装置、设备和介质

本发明属于血管介入手术机器人领域，公开了一种细长型医疗器械的头部力感知方法、装置、设备和介质，其中该方法利用第一尾端轴向综合力值，计算得到基准力值，即动态设定基准力值；因为基准力值是基于第一尾端轴向综合力值计算得到，所以基准力值中的某些力与第一尾端轴向综合力值相关，相关的力基本是受器械本身的摩擦力、中间环节的弹力等因素影响而产生的力，当计算第一尾端轴向综合力值和基准力值的差值时，即可以将这些相关的力去除掉，进而得到一个细长型医疗器械头部受力占比较高的力（差值），将差值乘以相应的灵敏系数，得到反映细长型医疗器械头部受力情况的值，实现更精准的细长型医疗器械头部的力感知，提高手术过程中危险预警能力。