一种基于视触融合的路面异常感知方法及装置

本发明提供了一种基于视触融合的路面异常感知方法及装置，涉及智能驾驶技术领域，其中方法包括：将传感器获取的实时视觉数据和实时触觉数据分别输入至训练好的异常检测模型中，依次输出待检测路面的视觉检测结果和触觉检测结果；根据所述触觉检测结果中异常激励的第一时间戳，匹配视觉检测结果中同一路面异常对应的第二时间戳；根据所述第二时间戳检索视觉数据中所述路面异常对应的历史图像，并将检索结果与所述第一时间戳对应的触觉检测结果进行决策级融合，得到所述路面异常的多模态感知结果。本方案能够涵盖较多路面异常特征，帮助驾驶者从更多维度评估路面风险状况。