一种前向牵引辅助结肠内镜进镜机器人及进镜方法

本发明公开了一种前向牵引辅助结肠内镜进镜机器人，包括结肠内镜本体，结肠内镜本体包括依次连接的内镜先端部、内镜弯曲部和内镜插入部，还包括：套接在内镜弯曲部外侧的连续体外鞘系统，用于牵引连续体外鞘系统向前移动的牵引驱动系统，用于对内镜插入部进行固定或解除固定的结肠内镜固定系统；连续体外鞘系统包括滑块副及连续体外鞘；滑块副包括相互滑动配合的内滑块和外滑块；内滑块与内镜先端部固接；外滑块与连续体外鞘前端固接；内滑块和外滑块在牵引驱动系统驱动下相对滑动。本发明实现了一种内镜前端驱动的进镜形式，能解决现有的结肠内镜进镜方式中内镜打结问题，降低检查时给受检者带来的疼痛。