激光引导肺科穿刺手术机器人系统及其标定配准方法

本发明公开了激光引导肺科穿刺手术机器人系统，包括光学参考架、3个荧光小球、机械臂、可移动小车、手术机器人、激光引导模块、手术床和光学跟踪器；所述光学参考架设置于所述可移动小车上，所述光学参考架为三角形框架，所述三角形框架的三个拐角处分别设置有一个金属荧光小球底座；所述3个荧光小球表面覆有光学荧光材料，可通过所述光学跟踪器实时追踪其空间坐标，且3个荧光小球一一对应固定安装于三个金属荧光小球底座内；所述机械臂集成在所述可移动小车上，机械臂末端固定连接有激光引导模块。激光引导肺科穿刺手术机器人系统对激光引导模块标定操作简单，标定时长较短，激光定位精准。