一种三维重建方法、装置、设备及介质

本申请公开了一种三维重建方法、装置、设备及介质，涉及智能驾驶技术领域，包括：基于视觉传感器内参以及当前帧图像和上一帧图像之间的密集光流确定图像中匹配点的归一化坐标；利用本质矩阵和归一化坐标确定对应的雅阁比矩阵，本质矩阵基于当前迭代次数对应的自由度矩阵计算得到；利用预设分解方法对雅阁比矩阵构建的正规方程求解，以得到自由度增量；若当前不满足预设迭代停止条件，则更新当前迭代次数并利用自由度增量更新自由度矩阵，然后重新迭代，直到满足预设迭代停止条件后，计算目标自由度矩阵对应的目标本质矩阵，根据目标本质矩阵和三角测量原理确定当前帧图像中匹配点的实际三维坐标。提高了本质矩阵求解的稳定性和鲁棒性。