一种六自由度并联机器人虚拟分解控制方法

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其是一种六自由度并联机器人虚拟分解控制方法，根据虚拟分解理论，采用虚拟分割点将6‑PSS并联机器人对虚拟分解后的子系统进行坐标系建立，在整体系统运动学分析的基础上，根据广义速度转换矩阵的定义对各子系统坐标系进行速度、加速度分析，提出一种适用于并联机器人的关节内力因子与负载分配因子求解新方法，对各子系统进行动力学建模，得到驱动关节驱动力表达式，得到各子系统需求速度与需求力表达式，对各子系统控制器进行设计，本发明通过虚拟分割点将整体系统分解成多个子系统，并基于子系统进行控制算法设计，提高六自由度并联机器人的轨迹跟踪控制精度。