一种3D车道线预测方法

本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种3D车道线预测方法，方法包括：基于自车获取到的当前图像，提取当前图像中所包含车辆的车辆坐标及车道中心线坐标；基于预设规则，对车辆坐标与车道中心线坐标进行划分，生成车道中心线拟合坐标集；基于车道中心线拟合坐标集，拟合生成3D车道线。本发明通过提取当前图像中所包含车辆的车辆坐标及车道中心线坐标，并对车辆坐标与所述车道中心线坐标进行划分，即将图片中所包含的所有车辆的车辆坐标加入到对应的车道中心线坐标集中，进而拟合生成3D车道线，使得预测生成的3D车道线更加准确。