确定挂车偏航角的方法和装置

本公开涉及自动驾驶技术领域，具体涉及确定挂车偏航角的方法和装置。方法包括：获取当前周期的挂车平面点云数据，点云数据中各点的三维坐标表示以采集设备为原点、在采集设备的水平方向、竖直方向和纵深方向的空间位置；采集设备设置于牵引车的后壁面的预设区域；基于挂车平面点云数据中的水平方向坐标和纵深方向坐标，拟合挂车平面直线；基于挂车平面直线，生成牵引车与挂车之间的当前周期的拟合偏航角。该方法基于挂车平面点云数据拟合了准确的挂车平面直线，进而基于挂车平面直线与拟合偏航角的数学变换关系，生成当前周期的拟合偏航角，从而提升了拟合偏航角的准确率。