一种多约束多指标的机械臂结构参数优化方法

本发明公开了一种多约束多指标的机械臂结构参数优化方法，导入多自由度机械臂模型并参数化，获得机械臂参数化模型；创建机械臂运动学模型和机械臂动力学模型；选择圆柱体长度、宽度作为结构优化变量；设置运动学约束和动力学约束；建立性能指标；遗传算法进行优化，将运动学约束、动力学约束纳入到算法约束过程中，通过遗传算法计算得到最优解集；对最优解集进行长度指标计算，最终得到优化后机械臂关节参数。该发明提供的多约束多指标的机械臂结构参数优化方法，使用遗传算法实现多目标优化，以得到同时实现灵活性和稳定性的最优解集，通过比较解集中的长度指标，最终得到机械臂的最优结构，能对机械臂结构优化，能提高生产效率，降低人力成本。