车道居中行驶的预测控制方法、装置、设备及存储介质

本申请提供一种车道居中行驶的预测控制方法、装置、设备及存储介质，涉及辅助驾驶技术领域。该方法应用于商用半挂车，商用半挂车包括牵引车和挂车，包括：根据牵引车与挂车之间的相对运动，构建商用半挂车的车辆动力学模型；根据商用半挂车的车辆动力学模型和车路参考关系，构建商用半挂车的车道居中控制器。本申请解决了传统研究对象忽略商用半挂车的挂车，车辆模型与实际状况不符，控制结果缺乏精准性；PID控制器易受外界影响，控制结果准确度较低；而比例积分微分控制法无法适应复杂的驾驶环境以及车辆参数的变化，且PID控制器仅能对当前状态进行控制，无法预测变化，算法的应用范围以及控制结果具有局限性，进而导致预测控制效率较低。