一种无人艇编队跟踪及避障控制方法

本发明涉及一种无人艇编队跟踪及避障控制方法，属于无人艇编队运动控制技术领域，本发明通过传感器测量和岸基发送的障碍物、无人艇编队、航道状态信息以及期望目标点，基于改进人工势场法的避碰制导律满足避碰要求并符合国际海上避碰规则来规划可行路径，并基于危险度评价函数的队形变换策略来规划无人艇编队方案，最终基于RBF神经网络估计器和反步控制器实时生成控制律并由执行器执行，驱动无人艇编队跟踪期望目标点，在具有避碰风险时，优先实现编队避碰，在无避碰风险时，实现编队跟踪和队形保持。