点云图像的配准方法、装置、电子设备和存储介质

本发明公开一种点云图像的配准方法、装置、电子设备和存储介质，该点云图像的配准方法包括：获取激光点云、图像以及图像初始位姿；对图像进行特征点提取及匹配；基于图像初始位姿获取各个匹配特征点各自对应的3D点；通过激光点反投影获取激光点云中与各个3D点对应的激光点，并分别确定各个3D点和对应激光点的深度值；以激光点的深度值作为辅助进行BA优化，以得到优化后的图像位姿；直至各个3D点与对应激光点的深度值满足预设条件。本发明技术方案，提升了点云图像的配准精度。