基于激光的网格特征定位方法、装置及存储介质

本发明公开了一种基于激光的网格特征定位方法、装置及存储介质，包括以下步骤：S1，实时网格特征的选取、完成金字塔网格地图构建；S2，位姿计算；S3，对计算出的位姿精细化处理，输出优化后的车辆位姿。本发明提出了一种基于激光网格特征的定位方法以及对应的地图更新策略，该特征区别于线、面特征，能够在各种场景下采集到需要的特征信息，可以更好的提高定位系统的稳定性和场景适用性。定位精度与网格分辨率有关，可以根据精度需求，使用特定分辨率的网格。