基于小天体轮廓边缘的探测器导航方法

发明涉及基于小天体轮廓边缘的探测器导航方法，属于深空探测自主导航领域，该方法包括：首先，建立坐标系与运动模型，通过视点采样获得图像集，提取小天体的轮廓边缘特征信息，对轮廓进行降采样，生成二维图像特征数据库，运用模板匹配对探测器初始位姿进行估计。然后，提取关键点并在输入图像中搜索对应点，基于关键点与对应点的关系，利用非线性优化算法求解输入图像轮廓与模板图像轮廓的最小差异，实现小天体探测器的位姿优化。该方法主要依赖于图像边缘信息，对光照和视角变化具有一定的鲁棒性，并且不受特征不清晰及分布不均匀的影响，适用于接近段小天体探测器的自主导航。