一种基于Ros2数据处理的优化方法

本发明公开了一种基于Ros2数据处理的优化方法，包括如下步骤，将各通信节点数据接入处理流程，首先进入时间戳对齐节点，从数据包中把各传感器数据的所有时间戳解析出来并对齐；将输出产物分别输送至激光抽帧节点、图像处理节点和定位数据解析节点，作为各自节点的输入数据；经过图像处理节点之后的原始图像数据流入俯视图处理节点进行图像合并；图像处理节点和激光合并节点的输出产物流入数据对齐节点，进行数据对齐；由于相机的采样频率和激光雷达采样频率不同，对于算法而言，只有同一时刻的相机和激光数据才能还原当时的驾驶场景环境，所以需要对数据进行对齐处理；最终所有节点的产物流入素材整理节点，按照不同的目录结构进行数据整理。