基于深度相机的机器人动态避障方法以及自主导航系统

本申请提供一种基于深度相机的机器人动态避障方法以及自主导航系统，基于深度相机的机器人动态避障方法运用于机器人，所述方法包括步骤：从深度相机获取的点云图像筛选出非地面障碍物点云，从深度相机获取的RGB图像检测出RGB障碍物目标；将RGB障碍物目标转化为点云后与非地面障碍物点云合并成同方位障碍物团簇；初始化基于雷达坐标系下的障碍物缓存，同时基于雷达坐标系建立深度相机的全方位视锥模型，过滤位于全方位视锥模型内的障碍物缓存的同时将全方位障碍物团簇覆新增至障碍物缓存。本申请的基于深度相机的机器人动态避障方法在提升机器人的避障适应能力的同时兼顾成本。