一种镜头模组的机械臂上下料运动轨迹优化方法及系统
申请号：CN202410736016
申请日期：2024-06-07
公开号：CN118559707B
公开日期：2025-03-25
类型：发明专利
摘要
本发明公开了一种镜头模组的机械臂上下料运动轨迹优化方法及系统，涉及机械臂轨迹优化技术领域，包括以下步骤：接收机械臂相关参数，根据机械臂相关参数得到机械臂杆件坐标系，对机械臂杆件坐标系进行运动学分析，得到机械臂末端坐标；其中，所述机械臂相关参数为D_H参数，包括：连杆长度ai‑1、连杆扭转角αi‑1、连杆偏移量di和关节转角θi；获取目标路径点和机械臂关节角度，根据机械臂关节角度和机械臂末端坐标结合目标路径点，生成机械臂运动轨迹；利用改进算法对机械臂运动轨迹进行轨迹优化。
技术关键词
运动轨迹优化方法
机械臂关节
镜头模组
多项式
坐标系
杆件
参数
数学模型
轨迹优化技术
连杆
建模方法
加速度
算法
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