车辆定位方法、系统、设备及存储介质

本发明提供一种车辆定位方法、系统、设备及存储介质，涉及车辆智能驾驶技术领域。该车辆定位方法，包括：获取车辆位置，对应加载导航地图；在导航地图的预设定位范围内生成初始道路信息；基于参照物位置信息和初始道路信息，确定车辆在导航地图中的第一概率分布；基于动态障碍物位置信息和初始道路信息，确定车辆在导航地图中的第二概率分布；基于车辆的历史运动信息和初始道路信息，确定车辆在导航地图中的第三概率分布；将第一、第二和第三概率分布相融合获得融合概率分布；基于融合概率分布获取并更新车辆在导航地图中的定位。该车辆定位方法，融合了车道上参照物、动态障碍物观测和航位推算等信息，获得了不依赖高精地图的车道级定位。