一种基于超声图像的胶囊机器人定位方法

本发明公开了一种基于超声图像的胶囊机器人自动定位方法，所述方法包括如下步骤：步骤1、数据预处理。步骤2、生成胶囊机器人自适应的有向椭圆高斯区域。步骤3、基于骨干网络的超声图像中的特征提取。步骤4：基于特征金字塔的多尺度特征图处理。步骤5、基于滑动顶点的胶囊机器人包围框表示。步骤6、基于联合损失函数的网络参数优化。本发明中的方法使用一种基于二维高斯热图的机器人自适应性标签分配策略定义超声图像中的正样本，并提出一种新颖的基于滑动顶点的包围框的表示方式，网络训练过程中通过联合损失函数优化正样本的分配以及包围框的回归。最终，本发明能够基于超声图像准确、实时地获取胃肠道中胶囊机器人的位置和角度。